Практика застосування методу рою частинок в задачі оптимізації режиму руху маніпулятора

Abstract

Застосування класичного методу рою частинок для пошуку оптимального режиму руху стріли маніпулятора за однієї з узагальнених координат має практичну цінність, так як дозволяє визначити розв’язки складних диференційних рівнянь руху, які мають значну аналітичну складність. В даному дослідження застосовано пошук цільової функції оптимізації у виді «енергії прискорень» механічної системи, пошук оптимального закону переміщення для якого здійснюється поліномом четвертого порядку..

The application of the classical method of particle swarm to find the optimal mode of movement of the manipulator boom at one of the generalized coordinates has practical value, as it allows to determine solutions of complex differential equations of motion, which have significant analytical complexity. This study uses the search for the objective optimization function in the form of "acceleration energy" of a mechanical system, the search for the optimal law of displacement for which is carried out by a fourth‐order polynomial.