Розробка моделі просторового орієнтування виконавчого органу мехатронної системи

Abstract

Мета. Розробка системи керування мехатронної системи з урахуванням геометричного рішення задачі інверсної кінематики. Методика. Проведення дослідження базувалось на принципах теоретичної та прикладної механіки, та моделі перетворення Денавіта-Хартенберга. Формування графічних розрахункових моделей та кінематичних схем дозволило спростити розробку математичної моделі динамічної системи без урахування системи сил, які діють на ланки механізму. Розглянуто можливість використання матричних перетворень з метою спрощення пошуку узагальнених координат та переходу до локальної диспозиції кожної ланки для подальшого інтегрування отриманих результатів до систем автоматизації та керування.

Purpose. Development of a control system for a mechatronic system, taking into account the geometric solution of the inverse kinematics problem. The methods. The research was based on the principles of theoretical and applied mechanics, as well as the Denavit-Hartenberg transformation model. The formation of graphical computational models and kinematic diagrams simplified the development of the mathematical model of the dynamic system without considering the forces acting on the mechanism links. The possibility of using matrix transformations to simplify the search for generalized coordinates and transition to the local disposition of each link was explored for further integration of the obtained results into automation and control systems.