Моделі, алгоритми та програмне забезпечення для планування шляху для навігації мобільних роботів з уникненням перешкод на основі дерева октантів

Abstract

Об'єкт дослідження: процес оптимізації та покращення точності руху та уникнення перешкод для навігації мобільних роботів. Предмет дослідження: моделі та методи виявлення перешкод та навігації з метою уникнення виявлених перешкод. Мета магістерської роботи: підвищення ефективності системи розпізнавання перешкод мобільними роботами для навігації у середовищі, використовуючи датчики для забезпечення дороги без зіткнень з об’єктами, які не знаходяться на одному рівні з лазерами. Методи дослідження. Для вирішення поставлених задач використані методи: пошуку шляхів, порогового значення, обробки хмари точок, генерації дерева октантів. Наукова новизна полягає у тому, що удосконалено методи системи планування шляху для навігації мобільних роботів на основі дерева октантів для якісного та точного шляху від початкової точки до заданої у просторі.