Моделі, алгоритми та програмне забезпечення для планування шляху для навігації мобільних роботів з уникненням перешкод на основі дерева октантів
Date Issued
2020-12-10
Author(s)
Панасейко, Ганна
Abstract
Об'єкт дослідження: процес оптимізації та покращення точності руху та уникнення перешкод для навігації мобільних роботів.
Предмет дослідження: моделі та методи виявлення перешкод та навігації з метою уникнення виявлених перешкод.
Мета магістерської роботи: підвищення ефективності системи розпізнавання перешкод мобільними роботами для навігації у середовищі, використовуючи датчики для забезпечення дороги без зіткнень з об’єктами, які не знаходяться на одному рівні з лазерами.
Методи дослідження. Для вирішення поставлених задач використані методи: пошуку шляхів, порогового значення, обробки хмари точок, генерації дерева октантів.
Наукова новизна полягає у тому, що удосконалено методи системи планування шляху для навігації мобільних роботів на основі дерева октантів для якісного та точного шляху від початкової точки до заданої у просторі.
Предмет дослідження: моделі та методи виявлення перешкод та навігації з метою уникнення виявлених перешкод.
Мета магістерської роботи: підвищення ефективності системи розпізнавання перешкод мобільними роботами для навігації у середовищі, використовуючи датчики для забезпечення дороги без зіткнень з об’єктами, які не знаходяться на одному рівні з лазерами.
Методи дослідження. Для вирішення поставлених задач використані методи: пошуку шляхів, порогового значення, обробки хмари точок, генерації дерева октантів.
Наукова новизна полягає у тому, що удосконалено методи системи планування шляху для навігації мобільних роботів на основі дерева октантів для якісного та точного шляху від початкової точки до заданої у просторі.
Subjects
File(s)![Thumbnail Image]()
Loading...
Name
ThesisHannaPanaseiko_last.pdf
Size
3.31 MB
Format
Adobe PDF
Checksum
(MD5):be16e4c3d590631c3ec3ded576865f36