Застосування класичного методу рою частинок для пошуку оптимального режиму руху стріли маніпулятора за однієї з узагальнених координат має практичну цінність, так як дозволяє визначити розв’язки складних диференційних рівнянь руху, які мають значну аналітичну складність. В даному дослідження застосовано пошук цільової функції оптимізації у виді «енергії прискорень» механічної системи, пошук оптимального закону переміщення для якого здійснюється поліномом четвертого порядку..